ゼミ概要

清水ゼミは、災害救助に役立てる「レスキューロボット」の研究を行っています。

教員紹介

ゼミ内容について

 当ゼミでは、ロボット要素技術の開発と、それら要 素技術の評価を兼ねた応用アプリケーションとしてレス キューロボット開発に焦点を当てて研究を行っています。 ロボットは、自動車と同じく要素技術(エレクトロニ クス・メカにクス・ソフトウェア)の集大成です。
また、ロボットの用途に応じて、それぞれの技術を最適 化する必要があります。当ゼミでは、小型移動ロボッ ト、特にレスキューロボットをモチーフにして、そこに 必要となる要素技術を開発・研究しています。例えば、 小型のロボットでも移動する際には、自己位置を測定し なくてはなりません。しかし、屋内での活動を想定する とGPSは不向きであり、移動中の加速度を計測し、自 己位置を測定する装置が必要となる場合もあります。
 このように、レスキューロボットを製作する中で開発 した技術を評価し、再び要素技術開発にフィードバック することで、開発・研究を行っています。
 また、開発したレスキューロボットを評価する場とし てRoboCUPなどの大会を利用し、外部評価も受け入れ るとともに、教育的側面として、学生もそれらの大会に 参加し、広く行われているロボット開発の現状を学び、 他の研究者との交流を図る場としても活用しています。
 研究に参加する学生たちは、目的を達成するため、
ハードウェアとソフトウェアの知識習得だけでなく、
研究開発メンバー同士のコミュニケーション能力(協 調、連携)を体得できます。

ゼミ日・場所

ゼミ日 毎週火曜日 午後
(3年生:3~4限 4年生:5限)
場所 11号館5階 清水ゼミスペース
6号館2階 知能ロボット研究室

卒業研究テーマ(過去4年間)

2017年度
  • 複数フロアある施設における要救助者の探索方法の提案-ロボットの運用方法-
  • 複数フロアを擁する環境モデルの製作
  • 傘型展開車輪の提案
  • 2台1組のロボットによる要救助者探索方法の提案
  • レスキューロボットのための自動ブレーキプログラムの開発
  • 段差踏破性能の向上についての提案
  • オペレータ負荷軽減のためのロボット操縦自動化手法
  • STMシミュレーション用モデルの構築と改善案
  • ゲーム要素を取り入れた訓練環境の提案
  • 踏破難易度別の瓦礫フィールドの製作
2016年度
  • 商業施設の全フロアをモデル化
  • バネを利用した段差乗り越え機構の提案
  • ロボカップジャパンオープンで用いられたフィールドのシミュレーションモデルへの変換
  • 探索用アームを低直径化するためのモータと減速機をアーム外部に配置する設計指針の作成
  • 災害現場で障害物を移動させる方法の考案
  • エスカレータの手すりを利用して移動する小型ロボットの機構の考案
  • ロボットの転倒防止と段差踏破機構の提案
  • シミュレーションにおける耐久性検証プログラムの開発
  • フリッパアームを搭載したロボットのサイズの違いによる踏破能力の検証
  • ロボットアームによる段差の踏破能力の検証
  • ロボットモーション実行基盤
2015年度
  • 中学生対象の学習支援アプリの開発
  • 車輪形状の違いによる踏破性能の検証
  • 球型ロボットによる移動経路上の情報収集とマッピングのための基礎研究
  • フリッパアームの形状の違いによる踏破能力の検証
  • レスキューロボットの転倒回避機構の研究
  • レスキューロボットのための最適なカメラ位置の模索
  • 小型合体機構の開発
  • シミュレーションを用いた段差の踏破に適した展開車輪の考案
  • レスキュー隊に意識不明者の位置情報を伝達するアプリの開発
  • 段差乗り越え機構を持ったロボットアームの開発
2014年度
  • 角度調整が可能な車輪を実装した脚機構の考案・評価
  • ルートの重複・未発見ルートを少なくする訓練用のマップの開発
  • 伸縮可能なスポークを備えた車輪の考案
  • 車輪形状についての考案と評価
  • TPIP3を用いたロボット製作手順の確立と評価
  • 段差で地面と接する車輪の昇降機構の評価実験
  • 球型ロボットの内部構造の考案
  • 伸縮機構と関節機構を複合させたロボットアームの開発・評価
  • 多脚型ロボットの平地での移動能力の向上

就職・進学先(過去4年間、順不同)

中央精機(株)、 (株)メイテック、 (株)CNK、 ワタキューセイモア(株)、 中央可鍛工業(株)、 トヨタテクニカルディベロップメント(株)、 豊田合成(株)、 (株)アルフ゜ス技研、 (株)ク゛リーンテック、 エヌティーテクノ(株)、 (株)テクノアルファ、 富士工業、 WDB工学、 第一システムエンジニアリング、 東海理化電機製作所、 アビスト、 富士変速機、 三菱電機エンジニアリング、 名城大学理工学部非常勤講師、 DPT 株式会社、 株式会社 稲沢機会製作所、 株式会社 和泉工業、 豊和工業株式会社、 株式会社 アビスト、 大和機工 株式会社、 株式会社 朝日工業社、 株式会社 アテック
大学院進学(中京大学、 北陸先端科学技術大学院大学)

ゼミ選択にあたって

清水優ゼミを選択しようと考えている学生さんへ。
  ゼミは、今までに経験したことのない授業でしょう。
      研究をするんです!

  ゼミでは、勉強の内容も難しくなると思いますが、
      夢(目標)を持って楽しみましょう。

よくある質問

Q.レスキューロボットとは、何をするロボットですか?

A.災害現場での情報収拾活動をおこなるロボットと 人命救助や瓦礫除去など作業を行うロボットがあります。 情報収拾ロボットは,遠隔操縦や自律プログラムによって, 要救助者探索や地図作成をおこないます。