ロボットの自律（行動計画，安全動作，マルチロボット協調など） プログラム，ロボットビジョン，マップ作成などのアルゴリズムは， シミュレーションで開発・評価できる。また，電波，温度，ガスなど 現実の実験環境では制御が困難な環境要素も，シミュレーションでは扱いやすい。 シミュレーションを用いることで，実機を製作する前に評価できる項目を 増やすこと，その方法を明らかにすることがこの研究の目的である。 シミュレーションによるロボット評価は，実機によるロボット評価を 熟知している必要がある。

踏破難易度別の瓦礫フィールドの制作

クローラ，車輪，4脚移動機構での踏破難易度の基準を調べる実験．画像は4脚ロボットでの踏破の例。

ゲーム要素を取り入れたオペレータ訓練環境の開発

レスキューロボットの遠隔操作訓練を 効果的に行えるようにゲーム要素を取り入れた。 実際にロボカップジャパンオープン レスキュー実機リーグで使用したフィールドを シミュレーション用モデルとして構築し， ゲーム要素（装飾，色，音，イベント）を付与し， その効果を測定した。

オヘ゜レータ負荷軽減のためのロホ゛ット操縦自動化手法の開発

ロボットが自動的に通路に沿って曲がってくれると オペレータの負荷が軽減されるなどのメリットがある。 画像は，多くのロボットに搭載されている距離センサを使って， 簡単なアルゴリズムで曲がりくねった通路に対応する実験の例である。

STMシミュレーション用モテ゛ルの構築と改善

レスキューロボットの評価を行う手法として アメリカNISTで公開されているSTMをシミュレーションモデルとして 構築し，現在は想定されていない形（例えば蛇型ロボット）にも対応 するにはどうすれば良いのかを検討した。画像は，瓦礫内を再現した ネゴシエーションと呼ばれるタイプのSTMモジュール。

傘型展開車輪の提案

車輪径は大きい方が有利であるが， レスキューロボットは狭いところに入るときは 小さな車輪の方が都合が良い。この研究では 傘の開閉機構を使用して車輪系を変更できる 車輪を用意し，そのメリット・デメリットを 瓦礫や通路を走行して評価した。